jagomart
digital resources
picture1_Pulse Width Modulation Pdf 85959 | 66722 Id Penerapan Logika Fuzzy Dan Pulse Width M


 144x       Filetype PDF       File size 0.28 MB       Source: media.neliti.com


File: Pulse Width Modulation Pdf 85959 | 66722 Id Penerapan Logika Fuzzy Dan Pulse Width M
penerapan logika fuzzy dan pulse width modulation untuk sistem kendali kecepatan robot line follower applying fuzzy logic and pulse width modulation for speed control system of line follower robot ahyar ...

icon picture PDF Filetype PDF | Posted on 14 Sep 2022 | 3 years ago
Partial capture of text on file.
                   Penerapan Logika Fuzzy dan Pulse Width Modulation untuk Sistem 
                                           Kendali Kecepatan Robot Line Follower 
                    Applying Fuzzy Logic and Pulse Width Modulation for Speed Control 
                                                      System of Line Follower Robot 
                                                                                 
                                                                 Ahyar Supani, Azwardi 
                                                       Teknik Komputer Politeknik Negeri Sriwijaya,  
                                              Jalan Srijaya Negara Bukit Besar Palembang Sumatera Selatan 
                                                               Email: ahyarsupani@polsri.ac.id 
                ________________________________________________________________________________ 
                                                                           Absract 
                   One obstacle faced by line follower robot (LF) is a drived-motor speed control when it turns to right/left following a 
                sharp turn, a medium turn, a less turn and no line. The obstacle is robot LF that always drive a left or right wheel with 
                maximum speed. This obstacle is overcome by applying a fuzzy logic computing values of on/off motor while turning. 
                                                                                                                          0        0
                And then applying the PWM  is to set time of on/off motor. The experiment with angles of 90  and 45  resulted a 
                maximum wheel speed of robot and the other got two speeds; 14,5 % and 43,1 % of the maximum. The experiment with 
                            0
                angle of 10  resulted a maximum robot wheel speed and the other is 43,1 % of maximum. 
                 
                Keywords : fuzzy, pulse width modulation, robot wheel speed 
                                                                                 
                                                                           Abstrak 
                   Satu kendala robot line follower (LF) yaitu kendali kecepatan putaran saat belok mengikuti garis belok tajam, belok 
                sedang, belok sedikit, dan tidak ada garis. Kendala tersebut adalah robot LF selalu menggerakkan satu roda saja kiri 
                atau kanan dengan kecepatan maksimum. Kendala ini diatasi dengan menerapkan logika fuzzy untuk mengkomputasi 
                nilai on/off motor saat belokan garis tajam, belokan sedang, dan sedikit. Selanjutnya penerapan Pulse Width Modulation  
                                                                                                          0         0
                untuk  mengatur sinyal  lamanya  waktu  on/off  motor.  Pengujian  dengan  sudut  90   dan  45   menghasilkan  satu  roda 
                                                                                                                                                0
                kecepatan maksimum, satu roda lagi mengalami dua kecepatan 14,5 % dan 43,1 % dari maksimum. Pengujian sudut 10  
                satu roda kecepatan maksimum dan satu roda 43,1% dari maksimum. 
                 
                Kata kunci : fuzzy, pulse width modulation,  kecepatan roda robot 
                ________________________________________________________________________________   
                                                                                 
                1.  Pendahuluan                                                     diterapkan  untuk  menyusun  spesifikasi  mobile 
                                                                                    robot  berdasarkan  kebutuhan  rancangan  kendali 
                Perkembangan teknologi robot dewasa ini banyak                      navigasi  Kontes  Robot  Cerdas  Indonesia  2006 
                membantu pekerjaan manusia seperti yang dipakai                     lintasannya       dalam        ruangan,       navigasinya 
                di  industri  sebagai  lengan  robot  (robot  arm),                 berdasarkan jarak dan kompas, ada juga penelitian 
                namun ada juga robot yang dikembangkan dalam                        menerapkan        logika     fuzzy    untuk     rancangan 
                kontes robot misalnya robot seni, robot sepakbola,                  kontroler untuk robot bergerak yang dibangun oleh 
                robot  penghindar  tabrakan  sekaligus  pencari  dan                Shukla dan Tiwari [4] yang dikembangkan adalah 
                pemadam  api.  Dalam  perkembangannya,  robot                       hubungan  matematika  dan  geometri  antara 
                semakin  kian  banyak  diteliti  di  perguruan  tinggi              koordinat  3  dimensi  dan  2  dimensi,  untuk 
                untuk meningkatkan kepintaran (smart) robot [1],                    peningkatan  kepintaran  robot  bergerak  dilakukan 
                penelitian     memformulasikan           lintasan     robot         oleh  Supani  [5]  dengan  navigasi  gerak  robot 
                berdasarkan metode formal Logic Temporal Linier                     berdasarkan  jarak  penghalang  dengan  robot 
                (LTL)  oleh  Irvan  Lewenusa,  Wisnu  Ananta                        tersebut.  Pengembangan  kendali  pintar  robot 
                Kusuma [2]  dan  penelitian  Widiyanto  [3]  LTL                    lengan  juga  telah  dikembangkan  oleh  Bachir 
                _______________                                                     Ouamri  dan  Zubir  Ahmed  [6]  yang  menyajikan 
                                                                                    kendali  lengan  robot  Puma  600  menggunakan 
                Received:  30  Januari  2015;  Revised:  14  Februari  2015;        Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) 
                Accepted: 15 April 2015 ; Published online: 10 Juli 2015            yang         berbasiskan          Controller          Torsi 
                ©2015 INKOM 2015/15-NO405                                           Terkomputerisasi. Penerapan controller fuzzy pada 
                                                                                                              INKOM, Vol. 9, No. 1, Mei 2015: 1-10 
                 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                          
                                            motor DC mesin pembuat gerabah di Desa Nguri 
                                                                                                                                                                                                                                                   Sensor_1                                                                   Vcc=5V                      comparator_1
                                            Kecamatan Lambeyan Kabupaten Magetan untuk 
                                            mengatur putaran 100 rpm – 250 rpm motor oleh                                                                                                                                                                                                                                                                         R3=100
                                                                                                                                                                                                                                                                        R1=330                   R2=10k
                                            Resmana  et  al,  [7],  dan  juga  pengaturan  motor 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                  Photo                                        2        4
                                                                                                                                                                                                                                                 IR_LED_1                                        dioda 1                                                         LED_1
                                            induksi                           lebih                      cepat                       dan                    halus                      [8]                 dan                                                                                                                         Vin1
                                                                                                                                                                                                                                                                                                 katoda           Trimpot
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             1         Vo1
                                            pengembangan  lanjut  oleh  Andriansyah  [9]                                                                                                                                                                                                                            20k                Vref.   3        11
                                            perancangan  robot  bergerak  berbasis  perilaku 
                                            mahluk hidup menggunakan Particle Swarm Fuzzy                                                                                                                                                          Sensor_2                 Vcc=5V                                                                        comparator_2
                                            Controller.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 Vcc
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  R6=100
                                                                                                                                                                                                                                                                        R4=330                R5=10kΩ
                                                      Pada tulisan ini, pengembangan robot LF terus                                                                                                                                                                                                                                                                                                     GND
                                                                                                                                                                                                                                                 IR_LED_2                                         Photo                                        6        4        LED_2
                                            ditingkatkan  kepintarannya,  karena  kelemahan                                                                                                                                                                                                      dioda 2                               Vin2
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             7         Vo2                                P1.0
                                            robot  LF  selama  ini  adalah  tidak  ada  kendali                                                                                                                                                                                                                                        Vref.   5        11
                                            kecepatan  gerak  kedua  motor  ketika  belok  dan                                                                                                                                                                                                                                                                                                           P1.1
                                                                                                                                                                                                                                                   Sensor_3                 Vcc=5V                                                                        comparator_3
                                            hanya  satu  roda  saja  yang  bergerak  baik  belok                                                                                                                                                                                                                                                                                                          P1.2
                                            tajam,  sedang,  sedikit.  Pada  tulisan  ini  telah                                                                                                                                                                                                                                                                                                          P1.3
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  R9=100
                                            menerapkan                                        logika                         fuzzy                      untuk                        komputasi                                                                          R7=330                   R8=10k
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                socket
                                                                                                                                                                                                                                                 IR_LED_3                                         Photo                                        9        4        LED_3
                                            masukan  dari  lintasan  yang  menghasilkan  nilai                                                                                                                                                                                                   dioda 3                               Vin3
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                              10             8         Vo3
                                            kontrol  on/off  motor,  dimana  masukan  dibagi                                                                                                                                                                                                                                           Vref.            11
                                            menjadi  beberapa  kelompok  yaitu  “belok  kanan                                                                                                                                                                                                                                                   IC op_amp 324
                                            tajam”,  “belok  kanan  sedang”,  “belok  kanan                                                                                                                                                        Sensor_4                 Vcc=5V                                                                        comparator_4
                                            sedikit”,  “lurus”,  “belok  kiri  tajam”,  “belok  kiri 
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 R12=100
                                            sedang”,  “  belok  kiri  sedikit”,  “cari  garis”.                                                                                                                                                                        R10=330                  R11=10k
                                            Kemudian  Pulse  Width  Modulation  (PWM)                                                                                                                                                            IR_LED_4                                         Photo                                       13        4        LED_4
                                                                                                                                                                                                                                                                                                 dioda 4                               Vin4
                                            mengatur  lamanya  suplai  tegangan  motor  roda                                                                                                                                                                                                                                                  12             14      Vo4
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                       Vref.            11
                                            robot LF saat belok dan lurus. Luaran selanjutnya                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
                                            mengamati  gerak  putar  roda  robot  saat  belok.                                                                                                                                                                    Gambar 2. Empat pasang sensor masukan 
                                            Dalam  tulisan  ini,  mikrokontroller  yang  telah                                                                                                                                                                                                                                      
                                            digunakan  adalah  AT89S52  sebagai  mesin  robot                                                                                                                                                          Pada                      Gambar  2  rangkaian  sensor  dan 
                                            LF dan compiler C [10]. Sedangkan sensor garis                                                                                                                                                   komparator  terdiri  atas  empat  sensor  dan  empat 
                                            masukan  yang  digunakan  adalah  Infra_Red  Led                                                                                                                                                 komparator. Sensor memiliki komponen IR_LED 
                                            dan photo dioda, untuk pengatur penggerak robot                                                                                                                                                  (infra  red)  dan  photo  dioda,  dimana  fungsi 
                                            LF  menggunakan  L293D  yang  dihubungkan  ke                                                                                                                                                    IR_LED memancarkan sinar yang memiliki sinyal 
                                            motor.                                                                                                                                                                                           dan photo dioda berfungsi menerima sinar. Prinsip 
                                                                                                                                                                                                                                             kedua  komponen  ini  diterapkan  pada  robot 
                                            2.  Sistem robot LF                                                                                                                                                                              pengikut  garis  (line  follower),  robot  akan 
                                                                                                                                                                                                                                             mengikuti garis yang diberi warna hitam. Warna 
                                            Rancangan  diagram  blok  robot  LF  telah                                                                                                                                                       hitam    ini  akan  menyerap  cahaya,  bila  garis 
                                            digambarkan pada Gambar 1, robot LF terdiri atas                                                                                                                                                 berbelok  maka  salah  satu  sensor  tidak  mengenai 
                                            tiga  bagian  yaitu  masukan  (input),  proses  dan                                                                                                                                              garis  mengakibatkan  sensor  tersebut  menerima 
                                            keluaran (output).                                                                                                                                                                               cahaya  pada  photo  dioda  dan  diteruskan  ke 
                                                      Masukan                                      berupa                              sensor                             garis                        yang                                  masukan sistem robot line follower. Sistem robot 
                                            menggunakan  infrared  dan  photo  diode  yang                                                                                                                                                   line  follower  ditanamkan  pada  mikrokontroller 
                                            terdiri atas 4 pasang sensor.                                                                                                                                                                    (embedded  system)  yang  akan  mengatur  putaran 
                                                                                                                                                                                                                                             gerak motor kiri dan kanan. 
                                                       Input                                             Proses                                                                output
                                                                                                                                                                                                                                                       Rangkaian  sensor, jika dihalangi maka photo 
                                                                                                                                                          Penggerak Roda                                                                     dioda  tidak  mendapatkan  cahaya  sehingga  titik 
                                                                                           Proses Algoritma :                                          - Roda kiri gerak searah jarum jam
                                                                                           - Belok, lurus, cari garis                                  - Roda kanan gerak searah jarum jam                                                   katoda photo dioda bertegangan 5 V atau logika 1 
                                                 Sensor Garis                              - Logika Fuzzy                                              - kedua roda gerak searah jarum jam                                                   pada Gambar 2 sebaliknya tegangan 0 V jika tidak 
                                                                                           - PWM                                                        - cari garis berputar 180°
                                                                                                                Sistem Minimum                         - roda berputar cepat, sedang, lambat                                                 dihalangi. Logika 1 ini diteruskan pada masukan 
                                                                                                                 Mikrokontroler
                                                                                                                                                                                                        L293D                                komparator  inverting  dan  dibandingkan  dengan 
                                                                                   Gambar 1. Diagram blok robot LF                                                                                                                           tegangan referensi Vref yang tak membalik. 
                                                                                                                                                                                                                                                       Masukan  komparator  terhubung  langsung 
                                                      Empat  masukan  sensor  digambarkan  pada                                                                                                                                              dengan  katoda  photo  dioda,  perubahan  logika 
                                            Gambar 2.                                                                                                                                                                                        tinggi  dan  rendah  pada  katoda  photo  dioda 
                                                                                                                                                                                                                                             dibandingkan  oleh  komparator  dengan  tegangan 
                                                                                                                                                                                                                                             referensi                              trimpot                           Vref.                      Adapun  persamaan 
                                             
                                          2  •  INKOM, Vol. 9, No. 1, Mei 2015: 1-10 
                                             
                                                                                                                                                                                                                                                                                             
                              perbandingan sebagai berikut.  Kita  ambil  contoh                                                                                    untuk  menggunakan  memori  internal  sebaliknya 
                              sensor 1 dan komparator 1 pada Gambar 2.                                                                                              jika           dihubungkan  ke  ground  (GND)  maka 
                                       Kondisi Vin1 logika 1 (tinggi), maka                                                                                        mikrokontroller  menggunakan  memori  eksternal 
                                      Vin1 > Vref., maka Vo1 berlogika 1 (tinggi)                                                                                   dari alamat 0000h sampai dengan FFFFh. 
                                       Kondisi Vin1 logika 0 (rendah), maka                                                                                                Driver  yang  dipakai  pada  robot LF  ini  pada 
                                      Vin1 < Vref, maka Vo1 berlogika 0 (rendah)                                                                                    Gambar  3  yang  bergabung  dengan  sistem 
                                       Kondisi Vin1 = Vref, maka Vo1 berlogika 0                                                                                   minimum  menggunakan  tipe  IC  L293D,  yang 
                                        (rendah)                                                                                                                    memiliki 16 pin, sebenarnya driver-motor ada dua 
                                      Bagian  proses  adalah  untuk  memproses                                                                                      tipe IC yaitu L293D dengan 16 pin dan L293DD 
                              algoritma  gerak  robot  LF  dengan  menerapkan                                                                                       dengan                   20            pin.            Untuk                  menyederhanakan 
                              logika Fuzzy dan PWM. Logika fuzzy dan PWM                                                                                            pemakaian sebagaimana dua bridge yang masing-
                              ditanamkan  di  mikrokontroler  yang  berupa                                                                                          masing pasangan chanel dilengkapi sebuah input 
                              perintah  program.  Bagian  proses  ini  adalah                                                                                       enable.  Sebuah  input  supply  terpisah  yang 
                              perangkat  keras  yang  berupa  sistem  minimum                                                                                       disediakan  untuk  logik,  yang  memperbolehkan 
                              mikrokontroler                            dimana                  mikrokontroler                            yang                      operasi pada tegangan rendah dan termasuk dioda 
                              digunakan                       adalah                AT89S52,                       maka                sistem                       clamp  internal.  Perangkat  ini  cocok  untuk 
                              minimumnya adalah AT89S52 seperti Gambar 3.                                                                                           pemakaian aplikasi pensaklaran pada frekuensi 5 k 
                                                                                Saklar ON                                                                           Hz. 
                                                                        Baterai (+)
                                                                                      1000μF                                                                                Tabel  1  adalah  tabel  kebenaran  L293D  yang 
                                                          KE SENSOR DAN KOMPARATOR LM324
                                                                                                        7805            7805             7812
                                                            PIN  PIN  PIN  PIN 
                                                   socket    14  8   7    1   GND Vcc                                                                               merupakan panduan untuk menggerakkan motor.  
                                                              P1.3 P1.2 P1.1 P1.0
                                                                                                  Vcc 5 V                                                                    
                                                                                1       40                                                                          Tabel 1. Tabel kebenaran drive-motor L293D 
                                              Saklar                                    39
                                               reset                            2                                  100 Ω
                                                                                3       38                                                                          Enable 1=pin 1, enable 2= pin9 
                                                                                4       37
                                                          10μF                  5       36
                                              MOSI                                      35
                                   oader                                        6                                                                                                                                                                              aksi motor 
                                              MISO                                      34
                                                                                7
                                               SCK                                      33                                                                               in1                  in2                 in3                  in4 
                                                                                8
                                               RST                              9       32                                                                                                                                                               kanan                  kiri 
                                               Vcc                              10   S5231
                                   DB25 untuk downl                                  AT89
                                              GND                               11      30                                                                                 1                    0                   0                    1                  cw                   cw 
                                                                                12      29
                                                  10KΩ           SOCKET         13      28                 1       16
                                                                 HEADER
                                                                                14      27                 2       15                                                      0                    0                   0                    1                   off                 cw 
                                                                                15      26                 3    D  14
                                                                                16      25                 4       13
                                                                                                                L293
                                                                                17      24                 5       12                                                      1                    0                   0                    0                  cw                   off 
                                                       33pF                     18      23                  6     11
                                                                                19      22                  7      10
                                                             XTAL                                                                                                          0                    0                   0                    0                   off                 off 
                                                             12 MHz             20      21                  8       9
                                                            33pF                                                                                                           0                    1                   1                    0                 ucw                  ucw 
                                                                                                                                                                           1                    0                   1                    0                  cw                  ucw 
                                                                     Suplai tegangan motor         Motor kanan                                                             0                    1                   0                    1                 ucw                   cw 
                                                                       (4,5 V s/d 36 V)                                    Motor kiri
                                                                                                     M                     M                                        keterangan: cw:clockwise, ucw:unclockwise, off:motor 
                                                                                                                 1pF
                                                                                         1pF                                           1pF
                                                                                                      1pF                                                           tidak bergerak 
                                                                                                                                                                     
                                         
                                 Gambar 3. Sistem minimum AT89S52, driver-motor                                                                                     3.  Algoritma logika fuzzy untuk robot LF 
                                                                                                                                                                     
                                      IC AT89S52 pada Gambar 3 mempunyai empat                                                                                      Lofti  Zadeh  mengembangkan  logika  fuzzy  pada 
                              buah port yang dapat digunakan sebagai masukan                                                                                        tahun 1964, dasar pemikirannya adalah tidak ada 
                              dan              keluaran.                    Sebelum                     menggunakan                             IC                  keadaan  yang  hanya  selalu  bernilai  “benar”  dan 
                              Mikrokontroler AT89S52 ini langkah yang harus                                                                                         “salah” atau “on” dan “off”, tetapi ada gradasi nilai 
                              dipersiapkan  adalah  membuat  rangkaian  sistem                                                                                      diantara  dua  nilai  ekstrim  tersebut.  Dengan 
                              minimum                          AT89S52                         yang                 terdiri                  atas                   memperhatikan  kenyataan  ini,  kita  memerlukan 
                              mikrokontroller  dan  osilator,  osilator  dirangkai                                                                                  penggeseran  skala  variabel  yang  dapat  diukur 
                              dengan menggunakan kristal (XTAL) 12 MHz dan                                                                                          sebagai bagian dari “on” dan sebagian dari “off” 
                              dua  kapasitor  yang  masing-masing  30pF.  Sistem                                                                                    atau sebagian besar  “benar” dan sebagian “salah”. 
                              minimum  ini  berguna  untuk  menanamkan                                                                                              Teori  himpunan  klasik  berdasarkan  pada  logika 
                              kepintaran robot dalam algoritma Fuzzy dan PWM                                                                                        ekstrem yang menetapkan objek sebagai anggota 
                              yang diilustrasikan dalam program (source code).                                                                                      atau  bukan  anggota  himpunan.  Sebaliknya,  pada 
                              Pada  Gambar  3  sistem  minimumnya  adalah                                                                                           logika  fuzzy,  suatu  objek  dapat  menjadi  anggota 
                              hilangkan  IC  driver  L293D  dan  motor  DC,                                                                                         pada                banyak                    himpunan                        dengan                    derajat 
                              rangkaian  reset  boleh  ada  atau  tidak.  Setelah                                                                                   keanggotaan    berbeda-beda  pada  masing-masing 
                              mendapatkan  sebuah  rangkaian  sistem  minimum                                                                                       himpunan.  Derajat  keanggotaan  pada  suatu 
                              yang lengkap, sistem minimum AT89S52 ini akan                                                                                         himpunan didasarkan pada skala 0 sampai dengan 
                              dioperasikan  sebagai  input  sekaligus  sebagai                                                                                      1 dan menetapkan 1 sebagai keanggotaan lengkap 
                              output pada keseluruhan rangkaian mikrokontroler                                                                                      dan 0 sebagai tidak ada keanggotaan. 
                                                                             ̅̅̅̅
                              AT89S52. Pin 31 (  /Vpp) dihubungkan ke Vcc 
                                                    Penerapan Logika Fuzzy dan Pulse Width Modulation untuk Sistem Kendali … : Ahyar Supani, Azwardi  •  3 
                               
                                                                                                                                                                                                                                                                                    
                                     Pelopor  aplikasi  logika  fuzzy  dalam  bidang                                                                                  Setelah                         masukan                            dan                   keluaran 
                             kontrol,  yang  merupakan  aplikasi  pertama  dan                                                                                 didekomposisikan ke dalam himpunan fuzzy, kita 
                             utama  dari  logika  fuzzy  adalah  Prof.  Ebrahim                                                                                memerlukan basis  aturan  yang  mengatur  tingkah 
                             Mamdani dkk dari Queen Mary College London.                                                                                       laku  sistem  tiap  kombinasi  masukan.  Masing-
                             Penerapan  kontrol  logika  fuzzy  secara  nyata  di                                                                              masing  aturan  terdiri  atas  satu  kondisi  dan  satu 
                             industri  banyak  dipelopor  para  ahli  dari  jepang,                                                                            tindakan. Kondisi diintepretasikan dari masukkan 
                             misalnya    Prof.  Sugeno  dari  Tokyo  Institute  of                                                                             himpunan  fuzzy  dan  tindakan  ditentukan  oleh 
                             Technology.  Aplikasi  logika  fuzzy  hampir  tak                                                                                 keluaran himpunan fuzzy. Suatu himpunan aturan 
                             terbatas,  misalnya  untuk  kontrol  proses,  proses                                                                              yang                mempresentasikan                                  semua                 kombinasi 
                             produksi, robotika, manajemen skala besar, teknik                                                                                 masukkan bisa di-set up dalam suatu matriks yang 
                             sipil,  kimia,  transportasi,  kedokteran  maupun                                                                                 disebut  Fuzzy  Associative  Memory  (FAM)  atau 
                             ekonomi.  Pengaturan  (control)  sistem  non  linier                                                                              system fuzzy berbasis aturan. 
                             yang  mengandung  sejumlah  informasi  padat                                                                                             Aturan suatu sistem logika fuzzy sesungguhnya 
                             memerlukan  pengintegrasian  sistem  secara  cepat                                                                                disusun  sebagai  suatu  aturan  yang  mewakili 
                             dan dapat diterapkan dengan menggunakan logika                                                                                    pengetahuan                         sistem                tersebut.                  Agar               dapat 
                             fuzzy.  Suatu  keluaran  dihitung  berdasarkan  nilai                                                                             menyatakan  pengetahuan,  pengaturan  berbasis 
                             keanggotaan   yang   diberikan   oleh   masukkan                                                                                  fuzzy logic menggunakan variabel linguistik dalam 
                             sesudah dikonfigurasikan dalam kumpulan aturan                                                                                    menuliskan  aturan  yang  diperlukan.    Pada 
                             fuzzy.  Sebelum  menjadi  keluaran  sistem,  sistem                                                                               kecerdasan  buatan,  ada  berbagai  cara  untuk 
                             memerlukan  tiga  transformasi  untuk  masukan                                                                                    mempresentasikan  pengetahuan.  Bentuk  dari 
                             sistem Gambar 4.                                                                                                                  Switch-case                          merupakan                         pernyataan                        yang 
                                                                                                                                                               dirancangan khusus untuk menangani pengambilan 
                                                                                                                                                               keputusan yang melibatkan sejumlah atau banyak 
                                masukan             fuzzifikasi             kumpulan aturan                 defuzzifikasi           keluaran
                                                                               dasar fuzzy                                                                     alternatif penyelesaian. Pernyataan switch-case ini 
                                                                                                                                                               memiliki kegunaan sama seperti if–else bertingkat, 
                                                       Gambar 4. Sistem himpunan fuzzy 
                                                                                                                                                               meskipun Switch didesain untuk mengganti If-Else, 
                                     Fuzzifikasi  adalah  proses  dekomposisi  suatu                                                                           akan tetapi Switch memiliki batasan: 
                             masukan  dan  atau  keluaran  sistem  kedalam  satu                                                                              1. Data yang diperiksa haruslah bertipe Integer (int) 
                             atau  lebih  himpunan  fuzzy.  Fungsi  keanggotaan                                                                                     atau Karakter (char). 
                             yang  dapat  digunakan  berbentuk  macam-macam                                                                                   2. Range data yang diperiksa bernilai 0 s/d 255. 
                             jenis kurva, tetapi bentuk segitiga pada Gambar 5                                                                                         
                             berikut               adalah               bentuk  paling  umum  yang                                                             Bentuk penulisan perintah ini sebagai berikut : 
                             digunakan untuk sistem pengaturan.                                                                                                 
                                                                                                                                                               Switch (value) 
                                                                                                                                                               { 
                                                                                                                                                               case  constanta  1//  akan  dicocokkan 
                                                                                                                                                               dengan                        isi                 value: statement                                            1; 
                                                                                                                                                               //pernyataan  yang  akan  di  kerjakan 
                                                                                                                                                               jika value  cocok  dengan  salah  satu 
                                            (a)                                    (b)                                  (c)                                    data dari constanta break; //perintah 
                                                          Gambar 5. Himpunan fuzzy                                                                             untuk                            mengakhiri statement....etc 
                                                                                                                                                               default  :  statement  x;//   bersifat 
                             Gambar  5  diatas  menunjukkan  suatu  sistem                                                                                     optional. dieksekusi jika value tidak 
                             himpunan  fuzzy  untuk  system  navigasi  mobile                                                                                  cocok  dengan  salah  satu constanta 
                             robot, dengan satu masukan (a) dan dua keluaran                                                                                   yang tersedia} 
                             (b) dan (c).                                                                                                                        
                                     Fuzzifikasi adalah proses pembuatan besaran  fuzzy                                                                        Secara   umum,   ada   tiga   bentuk umum   untuk   
                             dari  besaran  crisp  yang  dapat  dilakukan  secara                                                                              setiap   variabel linguistik, yaitu: 
                             sederhana,  yakni  dengan  menandai  banyaknya                                                                                    a.  Pernyataan penunjukan (assignment statement) 
                             besaran  yang  dianggap  crisp  dan  tertentu.                                                                                               x = kiri warna = biru 
                             Sebenarnya,  tidak  semua  besaran  tertentu,  tetapi                                                                                        x adalah tidak besar dan tidak kecil 
                             ada besaran yang tidak tentu. Jika ketidaktentuan                                                                                 b.  Pernyataan kondisional (conditional statement)  
                             muncul  karena  ketidakpresisian,  kerancuan,  atau                                                                                      Keluaran Suhu = panas 
                             ketidaksengajaan,  maka  kemungkinan besarannya                                                                                          Putaran motor = cepat 
                             adalah  fuzzy  dan  dapat  dinyatakan  oleh  fungsi                                                                               c.  Perrnyataan  bukan  kondisional  (Unconditional 
                             keanggotaan.                                                                                                                             statement) 
                              
                             4  •  INKOM, Vol. 9, No. 1, Mei 2015: 1-10 
                              
The words contained in this file might help you see if this file matches what you are looking for:

...Penerapan logika fuzzy dan pulse width modulation untuk sistem kendali kecepatan robot line follower applying logic and for speed control system of ahyar supani azwardi teknik komputer politeknik negeri sriwijaya jalan srijaya negara bukit besar palembang sumatera selatan email ahyarsupani polsri ac id absract one obstacle faced by lf is a drived motor when it turns to right left following sharp turn medium less no the that always drive or wheel with maximum this overcome computing values on off while turning then pwm set time experiment angles resulted other got two speeds angle keywords abstrak satu kendala yaitu putaran saat belok mengikuti garis tajam sedang sedikit tidak ada tersebut adalah selalu menggerakkan roda saja kiri atau kanan dengan maksimum ini diatasi menerapkan mengkomputasi nilai belokan selanjutnya mengatur sinyal lamanya waktu pengujian sudut menghasilkan lagi mengalami dua dari kata kunci pendahuluan diterapkan menyusun spesifikasi mobile berdasarkan kebutuhan ran...

no reviews yet
Please Login to review.